Kamienny
zamek Kost został zbudowany około 1350 roku przez Beneša z Vartemberka, właściciela pobliskiej Sobotki. Benesz w późniejszych dokumentach często występuje jako Benesius di Costi.
Nazwa zamku - Kość - miała oddać jego wyjątkowość w czasach, gdy większość zamków (zwłaszcza nie tych królewskich, lecz należących do lokalnych panów) była jeszcze zbudowana z drewna. Ród Vartemberków był wówczas bardzo bogaty, a synowie Beneša piastowali wysokie stanowiska na królewskim dworze i rozbudowywali swą reprezentacyjną siedzibę.
Synowie Beneša nie mieli męskich potomków, toteż w 1398 roku zamek stał się własnością Jana z Kunštátu i Poděbrad, męża Benešowej wnuczki Eliški. Ich córka Škonka w 1414 wniosła Kost jako wiano mężowi Mikulášowi Zajíce z Házmburka, zagorzalemu katolikowi i zwolennikowi przyznania czeskiego tronu cesarzowi Zygmuntowi Luksemburskiemu (w nagrodę został później najwyższym sędzią) .
W czasie wojen husyckich w okolicy siedziby mieli zarówno husyci, jak i katolicy, ale nie dochodziło do większych zatargów. Istenieje co prawda legenda o tym, jak Jan Žižka bezskutecznie oblegał Kost, ale nie ma to potwierdzenia w źródłach, że próba zdobycia zamku w ogóle miała miejsce. O legendzie warto jednak wspomnieć, gdyż włąśnie w niej pojawia się powód, dla którego zamek nazwano tak a nie inaczej. Otóż nieprzyzwyczajony do porażek Žižka zmuszony był do rezygnacji ze zdobycia zamku, wówczas rozgoryczony miał ponoć powiedzieć, że "Zamek jest twardy jak kość, a kości zostawiam psom!"
Zajícowie byli właścicielami zamku do 1497, wówczas sprzedali Kost Janowi z Šelmberka ( kanclerzowi królewskiemu Władysława Jagiellończyka), który zaczął modernizować zamek. W tym czasie powstał pałac z kwadratową wieżą ozdobioną herbem Šelmberków. Jan był katolikiem, ale jego żona Johanka z Krajku (wsponinałam o jej gdy zwiedzaiśmy Hrubý Rohozec ) należała do zgromadzenia braci czeskich.
Syn Jana - Jindřich ze Šelmberka w 1542 roku sprzedał zamek panom z Bibrštejna, którzy w 1545 roku dokonali kolejnej przebudowy Kostu. Powstał wówczas nowy renesansowy pałac mieszkalny (ozdobiony herbem rodziny) z widokiem na dolinę Plakánek, połączony ze starym pałacem przejściem ponad bramą.
W 1551 roku, poprzez małżeństwo Anny z Bibrštejna z Krzysztofem Popelem z Lobkovic, Kost stał się własnością rodziny Lobkovic. Lobkowiczowie dokonali kolejnej przebudowy zamku. Powstała wówczas m.in. nowa brama w kierunku Turnova (zachowała się do dziś) oraz druga od strony Białego Stawu (zburzona w poł. XIX w. ) i zabudowania gospodarcze. W 1575 powstał także nowy podłużny budynek administracyjny, który (a także nowy browar i pałac Bibrštejnów) ozdobiono sgraffito.
Lobkoviczowie władali zamkiem do 1637, wówczas zamek (mocno zniszczony podczas pożaru w 1635 r.) kupił Heřman Černín z Chudenic, ambasador cesarski. Kost jednak nie został odbudowany i powoli niszczał. W latach 1689-1690 zawaliła się spora jego część, a resztę uzywano jako spichlerz.
Černínowie byli właścicielami zamku do 1738, ale musieli sprzedać Kost, sby spłacić długi. Zamek nabyła rodzina Netolických z Eisenberka, a w 1879 roku właścielami została boczna linia tej rodziny Flaminowie dal Borgo-Netoliccy, za ich czasów miała miejsce neogotycka przebudowa Kostu.
Zamek ten był długo uważany za ważny obiekt strategiczny - na tyle ważny, że w roku 1866 pruski wywiad sporządził zdjęcia zamku, które obecnie są najprawdopodobniej najstarszymi zdjęciami czeskiego zamku jakie istnieją!
W wyniku małżeństwa Anny Marii dal Borgo Netolickiej z Norbertem Kinsky, Kost stał się własnością rodziny Kinský, która mieszkała tu do 1945 roku. Zamek przeszedł na własność państwa, ale w 1993 roku zwrócono majątek rodzinie Kinských , dziś właścicielem jest Giovanni Kinský dal Borgo, syn ostatniej przedwojennej właścicielki.